1. Q-Learning Vs Policy Based

Q-Learning比policy gradient好train，因为：
只要学到Q function，就能得到一个比较好的policy。

Q-Learning的缺点是：难以处理action是continuous的情况。

1.1. 什么时候action是连续的？

答：例如开车，action可以是方向盘转多少度。

1.2. continuous action对Q-Learning有什么问题?

答：Q-Learning的一个步骤是求解：
$a = \arg\max_a Q(s, a)$

但a无法穷举

1.3. 解决方法

1. sample一组action
   缺点：这样得到的Action不会太精确
2. 用gradient ascend来解a的最优化问题
   缺点：这样运算量大，且会遇到local minima的问题。
3. 对$Q^\pi$这个NN做特别的设计，使得容易计算最优化问题
   
   $\begin{aligned} Q(s, a) = -(a-\mu(s))^\top\sum(s)(a-\mu(s)) + V(s) \\ \mu(s) = \arg\max_a Q(s,a) \end{aligned}$